Le fondateur de l’aïkido ne voulait pas entendre parler de compétition. L’accent est mis sur le développement complet de l’individu. Pendant les cours, les élèves observent l’enseignant faire la démonstration d’une technique et travaillent ensuite avec un partenaire pour la répliquer.
Les aïkidokas s’entraînent par deux. L’« attaquant » (uke, littéralement « celui qui accepte, qui chute », également appelé aite, littéralement « celui qui prête sa main ») déclenche une attaque contre le « défenseur » (tori « [celui] qui saisit », également appelé shi et parfois nage « [celui] qui projette » ou encore shite « celui qui exécute »), qui la neutralise avec une technique d’aïkido.
En général, la technique est étudiée de la manière suivante : le professeur montre le mouvement, puis le partenaire uke attaque tori quatre fois (deux fois de chaque côté : droite et gauche alternativement), puis les partenaires échangent les rôles pour 4 nouvelles attaques et ainsi de suite.
Lorsque plusieurs mouvements ont été vus à partir d’une même attaque, le professeur peut faire travailler en « technique libre »(jiyū waza) : les rôles uke et tori ne changent pas, uke se relève après chaque mouvement et réattaque immédiatement tori qui applique la technique qu’il veut ; le placement et le mouvement du corps ainsi que l’endurance (cardio-vasculaire) sont alors travaillés. Parfois, tori est assailli par plusieurs uke, afin de travailler la réponse à une attaque de groupe (ce travail se nomme randori bien qu’il soit différent du combat libre pratiqué au judo).